工业机器人有多关节机器人、并联机器人、Polar机器人等种类。
多关节机器人是应用较为广泛的工业机器人类型之一，它的机械结构类似于人的手臂。臂通过扭转接头连接到底座。连接臂中连杆的旋转关节的数量可以从两个关节到十个关节不等，每个关节提供额外的自由度。
并联机器人也被称为平行连杆机器人，因为它由和公共底座相连的平行关节连杆组成。由于直接控制末端执行器上的每个关节，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，从而实现高速操作。
Polar机器人有一个连接臂和底座的扭转关节，以及连接连杆的两个旋转关节和一个线性关节的组合。这些也称为球形机器人，因为它具有球形工作包络并且轴形成极坐标系。
工业机器人特征
1、机器人的易用性
在我国，工业机器人广泛应用于制造业，不仅仅应用于汽车制造业，大到航天飞机的生产，军用装备，高铁的开发，小到圆珠笔的生产都有广泛的应用。并且已经从较为成熟的行业延伸到食品，医疗等领域。
2、智能化水平高
随着计算机控制技术的不断进步，工业机器人将逐渐能够明白人类的语言，同时工业机器人可以完成产品的组件，这样就可以让工人免除复杂的操作。工业生产中焊接机器人系统不仅能实现空间焊缝的自动实时跟踪，而且还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制，可以满足技术产品复杂的焊接工艺及其焊接质量、效率的迫切要求。
机器人本体是指什么？
工业机器人主要是机器人本体和机器人控制柜组成，示教器连接控制柜，控制柜发出信号给机器人本体，操作机器人本体进行运作。
工业机器人按机械结构分类，可分为串联机器人和并联机器人。
串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人。
并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如蜘蛛机器人。
机器人本体是指工业机器人的机械部分，又叫操作机，是工业机器人的操作机构，也是机器人的支承基础和执行机构。它不仅仅包括机器人的外在形态，如机身、臂部、腕部、手部等物理结构，还涉及内部构造和运行机制，是机器人能够完成任务的基础。
机器人本体
一、机器人本体的基本结构
机器人本体的基本结构通常由以下几部分组成：
传动部件：负责传递动力和运动，是机器人动作的基础。
机身及行走机构：机器人的主体部分，为其他部件提供支撑，并可能包含移动功能。
臂部：连接机身和手部，实现机器人的多自由度运动。
腕部：连接臂部和手部，具有一个或多个自由度，用于调整手部的姿态。
手部：机器人的末端执行器，用于执行具体的任务，如抓取、搬运、加工等。
二、机器人本体的分类
按照机械结构的不同，机器人本体可以分为以下几类：
直角坐标机器人：具有X、Y、Z三个方向的直线运动，结构简单，但灵活性较差。
SCARA机器人：选择顺应性装配机器手臂的缩写，具有两个旋转关节和一个直线关节，适用于平面内的快速定位。
关节型机器人：具有多个旋转关节，能够模拟人臂的某些动作，具有较高的灵活性和适应性。
并联机器人：采用并联机构，具有刚度大、精度高、承载能力强等特点。
三、机器人本体的技术要求
不同种类或行业的机器人，对技术指标有不同的侧重要求。例如，汽车行业的焊接机器人对关节型机器人本体有较高精度和速度要求；码垛类机器人、搬运机器人则对负载能力要求比较高；而应用于电子行业的SCARA机器人则对精度和速度要求比较高。
四、机器人本体的驱动方式
机器人本体的驱动方式多种多样，其中电力驱动是目前使用最多的一种。电力驱动具有电源取用方便、响应快、驱动力大、信号检测传递处理方便等优点。驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，伺服电机系统能够利用电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体来获得机器人的各种运动。
综上所述，机器人本体是工业机器人的核心部分，其结构、分类、技术要求和驱动方式等方面都体现了机器人技术的复杂性和多样性。在机器人研究和设计中，深入理解和分析机器人的本体对于提高机器人性能、功能和适应性至关重要。
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